What I built
Amazing Hand 계열의 4-finger 오픈소스 구조를 분석한 뒤 다섯 손가락 로봇 핸드로 확장했습니다. 손목 내부에 배터리와 제어 보드를 넣고, 이후 로봇팔 끝단에 장착할 수 있도록 하나의 통합 구조로 설계했습니다. 완성 후에는 노트북 웹캠으로 손가락 움직임을 인식하고 로봇 핸드가 따라 움직이는 텔레오퍼레이션 시연까지 진행했습니다.
My role
기존 기구 구조를 분석하고 SolidWorks 기반 CAD를 익히는 것부터 시작해, 5-finger 구조 설계, 3D 프린팅과 조립, 액추에이터와 전원·제어 보드 통합, 기본 제어 시연까지 전반적인 과정을 진행했습니다.
Process
처음에는 4-finger 오픈소스 로봇 핸드를 기준으로 링크와 관절이 어떻게 연결되고 각 손가락이 어떤 방식으로 구동되는지부터 이해했습니다. 이후 링크 기반 손가락 관절과 마디를 추가하는 방법, 파지 형태를 개선하는 구조를 함께 공부했고, 두 달 안에 손가락 메커니즘 자체를 완전히 새로 설계하기보다는 다섯 손가락 구조를 실제로 제작하고 통합하는 데 집중했습니다.
Result
첫 번째 영상은 노트북 웹캠으로 사용자의 손가락 움직임을 인식하고 로봇 핸드가 따라 움직이는 텔레오퍼레이션 시연입니다. 두 번째 영상은 완성한 다섯 손가락 핸드의 기본 동작을 보여줍니다.
대본
노트북 웹캠으로 사용자의 손가락 움직임을 인식하고 로봇 핸드가 따라 움직이는 텔레오퍼레이션 영상입니다.
대본
완성한 다섯 손가락 로봇 핸드가 기본 동작을 보여주는 영상입니다.
Reflection
이번 프로젝트에서는 구조를 새로 발명했다기보다, 오픈소스 구조를 실제로 분석하고 제작·통합·제어까지 끝까지 해본 경험이 가장 컸습니다. 다만 두 달이라는 기간 때문에 손가락 자체를 사람 손처럼 더 많은 마디와 관절을 갖는 구조로 바꾸거나, 물체 형태에 맞춰 감싸 쥐는 파지까지 발전시키지 못한 점은 아쉽습니다. 다음에는 링크형 손가락 관절에 마디를 더 추가해 다양한 물체를 감싸는 파지를 구현해 보고, 실제 로봇팔에 장착해 핸드 단독 시연을 넘어선 시스템 수준의 검증도 해보고 싶습니다.